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Durante vários anos, após retornar do campo missionário onde a família serviu a Deus por cinco anos, o Pr. Roberto Cruvinel dedicou-se em implantar o seminário teológico, dar aulas, ministrar conferências, escrever para diversos periódicos evangélicos, participar de programas de rádio e pregar nas diversas denominações evangélicas.

Todavia, ardia no coração do Pastor Cruvinel e de sua esposa Marli, o chamado missionário que haviam recebido em 1985. Pregar nas diversas igrejas era muito bom mas não proporcionava a satisfação de cuidar das almas.

Durante uma série de conferências ministradas na Segunda metade de 2002, na Igreja Cristã Evangélica Presbiteriana em Vila Paulicéia – São Bernardo do Campo, presidida pelo Pr. Sandro Chiaratto, o Pr. Cruvinel conheceu um casal, que na época estavam sem igreja surgindo daí uma sólida amizade. Esse casal, residindo em Diadema, procurou o Pr. Cruvinel que na época residia na cidade de Jandira – SP, e pediu que ele fosse o pastor de sua família, surgindo então a ASSEMBLÉIA DE DEUS MINISTÉRIO PLEROMA.

Hoje essa igreja conta com vários departamentos e é conhecida como uma igreja com forte ênfase na ministração Palavra e divulgação da doutrina pentecostal clássica