RTAB-Map

Masa Nyata Pemetaan Rupa Berasaskan

RTAB-Map (Real-Time Rupa Berasaskan Pemetaan) adalah satu pendekatan SLAM Sumber Terbuka RGB-D Graph Berasaskan berdasarkan pengesan penutupan gelung berdasarkan penampilan tambahan. Pengesan penutupan gelung menggunakan pendekatan beg-of-perkataan untuk ditentukan oleh bagaimana mungkin imej baru datang dari lokasi yang sebelum atau lokasi baru. Apabila hipotesis penutupan gelung diterima, kekangan yang baru ditambahkan kepada graf peta, kemudian pengoptimasi Graf mengurangkan kesilapan dalam peta. Pendekatan pengurusan memori digunakan untuk mengehadkan bilangan lokasi yang digunakan untuk pengesanan penutupan gelung dan pengoptimuman suhu, supaya kekangan masa nyata pada environnements besar-besaran sentiasa dihormati.

Model video yang dipaparkan di Sketchfab sini: https://skfb.ly/6nryX

Untuk pertanyaan, tanya di website atau di Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** Ia hanya berfungsi pada Project Tango

Ciri-ciri:

* Online 3D pengimbasan / pemetaan alam sekitar

* Pengesanan dan peta penutupan gelung Online pembetulan

* Simpan dalam format DB (RTAB-Map format desktop)

* Eksport di lapis atau OBJ (dengan tekstur sehingga 720p)

* Multi-sesi pemetaan (menyimpan dan terus kemudian)

* Mod Penyetempatan sahaja (dalam sesi sebelumnya)

* Mod trajektori di mana awan titik tidak disimpan (sama dengan Bidang Pembelajaran)

* Pilihan Post-pemprosesan (mis, gunakan Fail Pelarasan untuk menyelaraskan tekstur)

* Ditambah "Seting-> Mapping-> Simpan GPS" pilihan (default dimatikan) untuk menyelamatkan Koordinat GPS di dalam pangkalan data. Melihat isu # 226 pada halaman projek untuk maklumat lanjut.