RTAB-Map

Real-Time-Based Mapowanie Wygląd

RTAB-Map (Real-Time-Based Mapowanie Wygląd) jest Open Source RGB D-Graph-Based SLAM podejście oparte na bieżących wygląd oparte detektora zamknięcia pętli. Detektor zamknięcie pętli wykorzystuje bag-of-słów podejście do zdeterminowany jak prawdopodobnie nowy obraz pochodzi z poprzedniej lokalizacji lub nowej lokalizacji. Gdy hipoteza zamknięcie pętli zostanie przyjęty nowy ograniczeniem jest dodawany do wykresu mapie, a następnie optimizer wykres minimalizuje błędy w mapie. Podejście zarządzanie pamięcią jest używany do ograniczania liczby miejsc wykorzystywanych do wykrywania zamknięcia pętli i optymalizacji wykresu, tak że ograniczenia w czasie rzeczywistym na environnements wielkoskalowych zawsze są przestrzegane.

Model opisywany film na Sketchfab tutaj: https://skfb.ly/6nryX

W przypadku pytań, zapytaj na forum lub na Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** To działa tylko na projekcie Tango

Cechy:

* Online skanowanie 3D / mapowanie środowiska

* Wykrywanie i korekcja map zamknięcie pętli Online

* Zapisywanie w formacie dB (RTAB-Map Format pulpit)

* Eksportu na rozwarstwienie lub OBJ (z tekstury do 720p)

* Odwzorowanie Multi-session (zapisz i kontynuować później)

* Tryb Localization tylko (w poprzedniej sesji)

* Tryb Trajektoria gdzie chmury punktów nie są zapisywane (podobny do obszaru uczenia się)

* Opcje post-produkcyjne (np używać Bundle Adjustment wyrównać tekstur)

* Dodano „Ustawienia-> Mapping-> Zapisz GPS” opcja (domyślnie wyłączone), aby zapisać współrzędne GPS w bazie danych. Zobacz emisyjny nr 226 na stronie projektu, aby uzyskać więcej informacji.